Ngày 8 tháng 3 năm 1985, "We Are the World" được chính thức phát hành dưới dạng đĩa đơn ở cả hai định dạng 7" và 12".[24][25] Bài hát này là đĩa đơn duy nhất được phát hành từ album We Are the World và đã gặt hái nhiều thành công trên các bảng xếp hạng âm nhạc toàn cầu. Ở Hoa Kỳ, ca khúc đứng đầu các bảng xếp hạng đĩa đơn R&B, bảng xếp hạng Hot Adult Contemporary Tracks và Billboard Hot 100. Trên bảng xếp hạng Billboard Hot 100, We Are the World giữ vị trí số một trong vòng một tháng.[26][27] Trong tuần đầu tiên ra mắt, đĩa đơn đứng ở vị trí thứ 21 trên bảng xếp hạng Hot 100, thứ hạng cao nhất kể từ khi ca khúc "Thriller" của Michael Jackson mở màn ở vị trí số 20 trên bảng xếp hạng này một năm trước đó.[22] Chỉ mất bốn tuần để bài hát vươn lên vị trí số một—bằng một nửa thời gian thông thường để các đĩa đơn lên tới thứ hạng cao nhất.[28] Trong bốn tuần đầu trên bảng xếp hạng Hot 100, ca khúc vươn từ thứ hạng 21 lên 5 tới 2 và cuối cùng là 1. "We Are the World" có thể đã dẫn đầu Hot 100 sớm hơn, nếu không vì thành công của ca khúc "One More Night" của Phil Collins, vốn nhận được sự ủng hộ của một bộ phận đông đảo người yêu nhạc pop và rock.[28] "We Are the World" cũng xuất hiện trên hai bảng xếp hạng khác của Billboard là Top Rock Tracks và Hot Country Singles và vị trí cao nhất của nó trên hai bảng xếp hạng này lần lượt là 27 và 76.[26] Ca khúc cũng trở thành đĩa đơn đầu tiên sau "Let It Be" của The Beatles lọt vào Top 5 của Billboard chỉ sau hai tuần phát hành.[25] Ngoài nước Mỹ, đĩa đơn cũng giành vị trí thứ nhất trên các bảng xếp hạng tại Australia, Pháp, Ireland, Ý, New Zealand, Hà Lan, Na Uy, Thuỵ Điển, Thuỵ Sĩ, Vương quốc Anh và đứng thứ hai tại Áo.[29][30][31][32]

Đĩa đơn cũng là một thành công lớn về thương mại; lô hàng đầu tiên gồm 800.000 bản thu âm "We Are the World" bán hết chỉ sau ba ngày phát hành.[24] Ca khúc trở thành đĩa đơn nhạc pop bán chạy nhất trong lịch sử nước Mỹ.[33] Tại một cửa hàng của Tower Records trên Đại lộ Sunset ở Tây Hollywood, ca khúc đã bán được 1.000 bản chỉ trong hai ngày.[34] Một nhân viên bán hàng tên là Richard Petitpas bình luận, "Một đĩa đơn đứng nhất trên bảng xếp hạng thường chỉ bán được 100 đến 125 bản một tuần. Doanh số như vậy thật sự tôi chưa từng thấy."[34] Đến hết năm 1985, "We Are the World" trở thành đĩa đơn bán chạy nhất của năm.[35] Năm năm sau đó ca khúc đã trở thành đĩa đơn bán chạy nhất thập niên 1980.[36] "We Are the World" trở thành đĩa đơn bán chạy nhất trong lịch sử nước Mỹ cũng như lịch sử nhạc pop.[ct 2][38][39][40] Ca khúc cũng trở thành đĩa đơn đầu tiên trong lịch sử được chứng nhận bạch kim nhiều lần; nhận được chứng nhận 4× của Hiệp hội Công nghiệp ghi âm Hoa Kỳ.[27][41] Doanh số toàn cầu ước tính của "We Are the World" được cho là khoảng 20 triệu.[42]

Mặc dù gặt hái được nhiều thành công về thương mại, nhưng "We Are the World" chỉ nhận được đánh giá trung bình từ các nhà báo, nhà phê bình âm nhạc và công chúng sau khi được phát hành. Nhà báo người Mỹ Greil Marcus cho rằng ca khúc nghe như một bài hát quảng cáo của hãng Pepsi.[43] Ông viết, "... việc lặp đi lặp lại liên tục câu hát 'There's a choice we're making' (Chúng ta đang đứng trước một sự lựa chọn) giống như câu khẩu hiệu của Pepsi 'The choice of a new generation' (Sự lựa chọn của thế hệ mới) ở chỗ, việc ca khúc được viết bởi hai nhạc sĩ đã ký hợp đồng với Pepsi, Michael Jackson và Lionel Richie, rõ ràng không phải là có chủ ý, và thậm chí vượt qua cả ranh giới của sự tình cờ."[43] Marcus nói thêm, "Xét trong bối cảnh này, 'We Are the World' không nói đến Ethiopia nhiều bằng Pepsi—và kết quả thực sự không phải là những người dân Ethiopia sẽ được sống, hay nói chính xác hơn là sẽ được sống lâu hơn, mà là hãng Pepsi sẽ có được câu khẩu hiệu mới cho chiến dịch quảng cáo của họ, được Ray Charles, Stevie Wonder, Bruce Springsteen, và tất cả những người còn lại hát tặng miễn phí."[43] Tác giả Reebee Garofalo đồng tình và bày tỏ quan điểm rằng câu hát "We're saving our own lives" (Chúng ta đang cứu lấy cuộc sống của chính mình) giống như một "biểu hiện của lối sống buông thả đến khó chịu".[43] Ông cho rằng các ca sĩ của USA for Africa đang cho thế giới thấy "sự giúp đỡ của họ bằng cách hát về một vấn nạn mà họ chẳng bao giờ trải qua thay mặt cho những người họ chẳng bao giờ gặp".[43]

Trái ngược với quan điểm trên, Stephen Holden viết cho thời báo The New York Times ca ngợi câu khẩu hiệu "There's a choice we're making, We're saving our own lives" (Chúng ta đang đứng trước một sự lựa chọn, chúng ta đang cứu lấy cuộc sống của chính mình).[3] Ông bình luận rằng câu hát này đã khẳng định "một tầm cao mới của cảm xúc khi được thể hiện bởi những con người với năng lực huyền bí của những ngôi sao".[3] Holden cho rằng ca khúc "đã là một chiến thắng lớn về mặt nghệ thuật và vượt qua cả mục đích ban đầu của nó".[3] Ông lưu ý rằng khác với ca khúc "Do They Know It's Christmas" của Band Aid, các giọng hát trong "We Are the World" được "hoà quyện một cách khéo léo" và thể hiện được các đặc điểm riêng biệt của mỗi ca sĩ.[3] Holden cuối cùng kết luận rằng "We Are the World" là "một bản ballad đơn giản nhưng hùng hồn" và là một "lời tuyên bố bằng nhạc pop xuất sắc ngay cả khi ca sĩ thu âm không phải là các ngôi sao âm nhạc".[3]

Ca khúc trở nên phổ biến cả trong giới thính giả trẻ và thính giả cao tuổi.[22] Công chúng cảm thấy thoả mãn khi được nghe một siêu nhóm nhạc gồm rất nhiều nghệ sĩ hoà giọng trong cùng một bài hát, và thấy hài lòng khi mua các bản thu âm vì biết rằng đồng tiền họ bỏ ra sẽ được dùng để làm những việc có ích.[22] Nhiều người nói rằng họ đã mua từ hai bản trở lên, một số thậm chí còn mua tới năm bản.[44] Một bà mẹ đến từ Columbia, Missouri mua hai bản sao của ca khúc "We Are the World" đã nói rằng, "Ca khúc này thật xuất sắc dù cho nó có được sản xuất ra vì mục đích từ thiện hay không. Thật thú vị khi được nghe và nhận ra giọng của các ca sĩ. Và cảm giác ấy cũng thật tuyệt khi biết rằng bằng cách này tôi đang góp phần giúp đỡ những người đang gặp khó khăn."[22]

Theo nhà phê bình âm nhạc đồng thời là người chắp bút tự truyện của Bruce Springsteen, Dave Marsh, "We Are the World" không được đón nhận rộng rãi trong cộng đồng nhạc rock.[45] Tác giả tiết lộ rằng ca khúc không được coi trọng nó không làm được những gì mong đợi: "một bản thu phong cách rock, một sự phê phán tới chế độ chính trị đã gây ra đói nghèo, một cách để tìm hiểu tại sao nạn đói xảy ra, một sự đại diện đầy đủ cho vầng hào quang trên toàn thế giới của âm nhạc đại chúng thời hậu Presley".[45] Marsh cũng bày tỏ rằng ông thấy một vài lời chỉ trích có lý, trong khi một số khác tỏ ra ngớ ngẩn.[45] Ông cho rằng mặc dù rất tình cảm nhưng "We Are the World" vẫn là một sự kiện pop quy mô lớn với ý nghĩa chính trị quá mức.[45]

Sau khi phát hành, "We Are the World" nhận được một số giải thưởng. Tại lễ trao giải Grammy năm 1986, ca khúc và video âm nhạc kèm theo chiến thắng ở bốn hạng mục: Thu âm của năm, Bài hát của năm, Trình diễn Song ca/Nhóm nhạc giọng pop xuất sắc nhất và Video âm nhạc ngắn hay nhất.[46] Video âm nhạc của bài hát nhận được hai giải thưởng tại Giải Video âm nhạc của MTV năm 1985: Video nhóm hay nhất và Sự lựa chọn của người xem.[47][48] Giải Sự lựa chọn của Công chúng vinh danh "We Are the World" ở hạng mục Bài hát mới được yêu thích năm 1986.[46] Cùng năm đó, Giải thưởng Âm nhạc Mỹ vinh danh "We Are the World" là "Ca khúc của năm", và trao cho nhà tổ chức Harry Belafonte Giải thưởng Đánh giá cao. Khi nhận giải, Belafonte gửi lời cảm ơn tới Ken Kragen, Quincy Jones, và "hai nghệ sĩ, nếu không có món quà tuyệt vời của họ thì chúng tôi đã không thể có được nguồn cảm hứng như chúng tôi đang có bây giờ, ông Lionel Richie và ông Michael Jackson".[46] Sau bài phát biểu trên, phần lớn trong số các nghệ sĩ của USA for Africa đã có mặt và tụ hội trên sân khấu, kết thúc lễ trao giải bằng ca khúc "We Are the World".[46][49]